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      名称NA20
      规格垂直多关节
      轴数6
      最大可搬重量20KG
      位置重复精度±0.07mm
      驱动方法AC伺服马达
      驱动容量7900W
      位置重复精度绝对值编码器
      动作范围基本轴J1(旋转)±170°
      J2(前后)-70°~+60°
      J7(旋转2)-
      J3(上下)-140°~+240°(注1)
      手臂轴J4(回转)±180°
      J5(摆动)-50°~+230°
      J6(扭转)±360°(注2)
      最大速度基本轴J1(旋转)3.40rad/s195°/s
      J2(前后)3.32rad/s190°/s
      J7(旋转2)-
      J3(上下)3.14rad/s180°/s
      手臂轴J4(回转)6.98rad/s400°/s
      J5(摆动)6.98rad/s400°/s
      J6(扭转)10.5rad/s600°/s
      手臂负荷能力允许扭矩J4(回转)43.7N·m
      J5(摆动)43.7N·m
      J6(扭转)19.6N·m
      允许惯性矩J4(回转)1.09kg·m2
      J5(摆动)1.09kg·m2
      J6(扭转)0.24kg·m2
      机器人动作范围截面面积3.32m2×340°
      使用环境条件温度:0~45℃、湿度:20~80%RH(无结露)
      本体重量355kg
      第3轴可载重量20kg(注3)
      安装方法地面、吊装
      本体颜色白色(芒赛尔色标10GY9/1)
      防护等级-
      注)1、机器人正装用于焊接时,第3轴的动作范围将受限制
             2、第6轴的动作范围会因第5轴的姿态而受限制
             3、根据手腕轴的搭载重量不同,可搭载的重量也会有不同


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